Авторизиция на ssh сервере по ключу

Генерируем ключи для текущего пользователя (соглашаемся со всем, без пароля)
ssh-keygen -t rsa

Копируем ключ на удаленный сервер (один раз вводим пароль удаленного сервера)
ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_rsa user@ssh-server.ru

Проверяем возможность залогиниться
ssh user@ssh-server.ru

Если не получилось — читаем как настроить ssh сервер так, чтобы он принимал такой вид аутентификации.

Авторизиция на ssh сервере по ключу